Rođen 1870. godine u kući narodnog poslanika za Srez Vračarski, Radovana Miloševića. Posle osnovne škole u Žarkovu, gimnazije i Učiteljske škole u Beogradu, službovao je kao učitelj najpre u Srbiji, da bi 1894. otišao na studije u Švajcarsku, gde je završio filozofiju i pedagogiju. Od dolaska sa studija iz Švajcarske pa sve do smrti, radio je kao praktičar, a posebno se bavio pedagogijom kao naukom, objavivši veliki broj naučnih radova.
Umro je u Žarkovu 13. juna 1940. godine. a sajranjen je u porodičnoj grobnici na Novom groblju u Beogradu.
Njegova deca, Dragutin, Velisav i Jelena, nastavili su očevim stopama. Velisav je slovio za odličnog studenta prava čija je prosečna ocena bila deset. Pravnik i elitni beogradski intelektualac, radio je na donošenju prvog ustava nove Jugoslavije. Kći Jelena završila je svetsku književnost i bila direktor Muzeja Beograda.